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作者：伍晓凯;罗天洪;殷时蓉;马翔宇;张奕星;
单位：重庆交通大学机电与车辆工程学院;交通工程应用机器人重庆市工程实验室;重庆文理学院智能制造工程学院;重庆理工大学机械工程学院;
摘要：【目的】为分析建模误差、外界干扰等因素对气动肌肉膝关节轨迹跟踪的影响，提出基于干扰观测器的模糊滑模控制策略。【方法】该控制策略在滑模控制的基础上加入干扰观测器，进而对干扰进行估计并作为滑模控制器的补偿；利用模糊控制参考实时的干扰和跟踪误差值来自适应调整切换增益K；最后，根据李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性。为了验证控制策略的有效性，设计了仿真与气动肌肉膝关节实物轨迹跟踪试验。【结果】结果表明，气动肌肉膝关节能稳定地跟踪目标轨迹，并且误差平均值和方差均趋近于0°。这说明该控制方法对柔性膝关节轨迹跟踪控制有很好的精确性和稳定性。
关键词：气动肌肉;;膝关节;;干扰观测器;;滑模控制;;模糊控制
基金资助：国家自然科学基金项目(52175215);; 重庆市英才计划项目(cstc2021ycjh-bgzxm0279);; 交通工程应用机器人重庆市工程实验室开放基金项目(CELTEARKFKT-202107)
