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作者：占宏;黄杰彬;杨辰光;
单位：华南理工大学自动化科学与工程学院;
摘要：【目的】在工业制造领域，执行抓取动作是机器人完成复杂作业任务的基础，因此，实现对未知物体的精确感知和准确抓取至关重要。搭建机械手抓取试验平台，提出了一种基于多角度视觉信息的机械手抓取规划方案。【方法】首先，采用深度相机从多视角采集未知物体点云图像并进行三维重建，从而获取未知物体位置和形状信息；其次，采用高斯过程拟合未知物体隐式曲面，并基于吸引子运动的机械手动态抓取规划方案，实现对未知物体的特制化抓取。【结果】通过试验验证了所提出方案具有速度快、精度高、适应性强等特点，能够适应不同环境和任务需求。所提方案对于机器人相关应用研究具有重要意义。
关键词：机器人;;未知物体抓取;;点云重建;;高斯过程
基金资助：广东省高等教育教学研究和改革项目(粤教高函[2023]4号);; 华南理工大学校级教研教改项目(C9249450);华南理工大学第十批探索性实验项目(C9238440)
