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作者：马海杰;
单位：山西机电职业技术学院机械工程系;
摘要：【目的】针对欠驱动和全驱动机械手结构与控制系统不兼容问题，设计了一种混合驱动仿人手，其具有系统集成度高、结构灵活性强等特点。【方法】参照人手灵巧度，对食指和大拇指结构进行优化，使其具备多关节独立驱动和自适应欠驱动能力，并通过锥形螺旋驱动轴结构，优化了手指驱动力；采用扁囊结构在狭小空间下实现了手指侧摆独立驱动，利用热力图解映射关系对传感器布局进行了优化，并对5种传感器多模态应用进行了研究。【结果】制作了具有16个驱动器的仿人手样机，使其具备全智能化抓取及表面纹理识别能力；并对不同驱动模式下的抓取能力进行了测试，为机械手多模态控制研究提供参考。
关键词：结构兼容;;螺旋驱动;;多模态;;纹理识别
基金资助：2020年山西省高等学校科技创新项目(2020L0754)
