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作者：车林仙;彭斯洋;黄鑫;何兵;贺晓辉;敖进;
单位：重庆工程职业技术学院智能制造与交通学院;重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室;中国矿业大学机电工程学院;泸州职业技术学院智能制造学院;四川美术学院设计学院;
摘要：设计了一种无伴随运动的面对称一移动两转动2PRU-PRUR并联机构，应用旋量理论分析了机构自由度和运动特性。将末端执行器输出轴设置为偏置形式，可提高姿态能力。采用球面姿态角（方位角和倾摆角）描述该输出轴姿态，并推导出机构逆向位置符号解。以旋量理论为数学工具，给出局部和全域传递性能指标的定义和计算方法。在机构性能评价和工作空间分析的基础上，建立了机构尺度参数昂贵约束高维多目标优化模型，并采用多目标进化算法求解该问题。同时，为提高高维多目标优化算法在解决此模型时的性能，提出了一种矢量角高维多目标差分进化（Vector-angle-based many-objective Differential Evolution,VaDE）算法，可综合平衡个体的收敛性和分布性。应用VaDE求解机构高维多目标优化问题，得到多组Pareto备选解。研究结果可为机构尺度综合和实际应用提供参考。
关键词：并联机构;;传递性能;;高维多目标优化;;矢量角;;差分进化算法
基金资助：重庆市自然科学基金项目（cstc2020jcyj-msxmX0074）;; 重庆市教育委员会科学技术研究项目（KJZD-K202303404,KJZD-K202101001,KJQN202103407）;; 泸州职业技术学院科研创新团队建设项目（2021YJTD04）;; 重庆工程职业技术学院校级科研项目（KJA202301）
