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作者：王新;侯腾达;
单位：华北理工大学轻工学院;华北理工大学机械工程学院;
摘要：对艾灸机器人柔性臂进行了设计和仿真。柔性臂选用热塑性聚氨酯弹性体（Thermoplastic Polyurethane,TPU）材料、分段式波纹管结构，包括弯曲段和伸长段。应用Abaqus CAE分析软件，对波纹管壁厚、波纹角等结构尺寸进行了设计优化，从弯曲角度与气压关系、灵活度方面对柔性臂进行了运动学仿真分析，并对柔性臂力学性能进行了计算分析。结果表明，设计的艾灸应用场景的机器人柔性臂能够满足负载能力和灵活度的要求。
关键词：艾灸机器人;;柔性臂结构;;波纹管;;仿真设计
