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来源：期刊VIP网 时间：
作者：崔超;庄森;
单位：郑州大学机械与动力工程学院;
摘要：过约束机构运动副约束力存在求解困难的问题，尝试将达朗贝尔原理中的约束力项分解为静态约束力和动态约束力两部分，分别求取过约束条件下的静态约束力和平衡惯性力的动态约束力，通过二者叠加的方法求解示力副总约束力。以均布三对传力杆空间RCCR机构为研究对象，通过上述方法求解约束力，并将求解结果与动力学仿真运算结果对比，结果具有良好的一致性。
关键词：达朗贝尔原理;;过约束;;空间RCCR机构;;动约束力
