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作者：郭策;陈玉;王淮阳;阚延鹏;孟庆洋;卢梦晨;
单位：安徽工程大学机械工程学院;安徽信息工程学院机械工程学院;
摘要：为了更好地辅助腕关节损伤患者进行康复治疗，设计了一种腕部康复训练器。首先，根据腕关节的生物学运动机制和仿生原理，对康复训练器进行结构设计，并添加腕关节的柔性补偿关节设计；然后，基于柔性补偿关节建立腕关节的运动学模型并求得训练器工作空间；接着，搭建虚拟样机平台并设计关节驱动阻抗控制器，进行联合仿真试验，分析了摩擦参数、阻尼参数以及人机接触负载对阻抗控制性能的影响，验证关节控制可以实现；并对比分析了补偿关节的工作空间，验证了训练器结构设计的合理性和可行性，为下一步实物样机的制作提供了理论依据。
关键词：康复训练器;;腕关节;;运动学仿真;;动力学模型;;联合仿真
基金资助：电气传动与控制安徽省重点实验室开放基金项目（DQKJ202208）;; 安徽工程大学引进人才科研启动基金项目（2021YQQ028）;; 安徽省高校科研项目（2023AH052913）
