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作者：刘伟;肖钊;瞿寅朋;许守亮;
单位：湖南科技大学机电工程学院;北京小米移动软件有限公司;华电郑州机械设计研究院有限公司;
摘要：机器人灵巧手可以模仿人类动作，完成复杂场景下的多种任务。机器人灵巧手的研究是开发智能人形机器人的关键技术之一。以机器人灵巧手的研究历程为核心，阐述了多指灵巧手的研究现状，分析了灵巧手的演化过程和研究进展。从自由度数目、驱动方式、机械传动方式和传感技术等方面探讨了灵巧手分类和特征，展望了灵巧手未来的发展趋势。
关键词：机器人灵巧手;;仿生技术;;机械传动;;感知技术
基金资助：湖湘青年英才科技创新计划（2023RC3174）
