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作者：闫法义;董少杰;卢玉;倪立鲁;
单位：山东建筑大学机电工程学院;山东浪潮应急科技有限公司;
摘要：对破碎机工作装置工作过程中的运动轨迹进行规划，结合机器人机械臂的研究理论，基于改进型D-H法建立了破碎机工作装置模型；建立工作装置运动学模型，对其进行正向运动学分析，并通过运动学逆解得到回转平台、动臂、斗杆在空间中不同位置下的关节角度；在关节空间内分别使用5次多项式曲线、7次多项式曲线与9次多项式曲线规划了工作装置的运动轨迹。在Matlab平台内通过Robotics Toolbox搭建工作装置D-H参数模型并对3种方法进行仿真，获得了关节回转的角度、角速度和角加速度变化曲线并进行对比分析，发现7次多项式规划的角加速度曲线平滑连续、没有突变且波动较小，能够保证工作装置运动的连续性与平稳性。
关键词：液压破碎机;;轨迹规划;;多项式插值;;运动学分析
基金资助：济南市“新高校20条”引进创新团队项目（2021GXRC075）
