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作者：贾佳;王俊;
单位：开封大学机械与汽车工程学院;河南大学人工智能学院;
摘要：针对机械臂在复杂环境作业时，由于碰撞规避方法的碰撞检测效果差、障碍物规避效果不佳，导致机械臂频繁发生碰撞的问题，提出一种应用决策树算法的机械臂碰撞规避方法。通过分析机械臂运动学结构，获取机械臂运动学方程，结合二次投影法将机械臂碰撞过程，简化为三维视角下包围盒相交情况的判断过程，检测机械臂碰撞情况，通过浓度函数采集三维空间中包围盒预计位移信息，建立基于预计位移信息的决策树模型，获取机械臂碰撞规避行为最优决策信息，实现机械臂规避碰撞。实验结果表明，应用决策树算法的机械臂碰撞规避方法仅需0.29s有效检测出碰撞，在复杂环境下，规划的碰撞规避路线中机械臂与障碍物未发生碰撞，因此，该方法有效提高了机械臂碰撞规避的效果。
关键词：机械臂;;决策树算法;;二次投影法;;包围盒;;运动学结构;;浓度函数
基金资助：河南省科技攻关项目—4SD—800联合大蒜收获机的研制与试验分析（202102110272）
