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作者：李佳;唐志文;陈先中;蔡田;
单位：武汉科技大学冶金装备及控制教育部重点实验室;北京科技大学自动化学院;
摘要：摘针对高炉内部炉况的特殊情况，需要扫描雷达可以实现扫描任意轨迹的动作，通过选取五杆机构作为雷达驱动主体完成对应需求。根据现场实际工况的考虑，希望驱动机构尺寸紧凑，以工作空间作为选型依据进行研究。计算不同构型下驱动机构的工作空间，分析各构型工作空间中的有效面积部分，相同尺寸下有效面积最大作为构型最优的理论基础。最终对该驱动机构进行轨迹模拟分析，通过坐标转换得到扫描轨迹，结果表明该机构能驱动雷达实现的任意轨迹扫描需求。
关键词：五杆机构;;构型;;工作空间;;运动仿真
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61671054）
