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作者：吴静莉;
单位：鹤壁职业技术学院;
摘要：为了减小多机器人协同工作路径长度并提高路径平滑度，提出了基于时域协作-势场A*算法的多机器人协同规划方法。建立了机器人工作环境的栅格模型，分析了传统A*算法辅助信息不充分的问题。为了充分利用环境中的障碍物和目标点位置等先验信息，基于势场法将障碍物和目标点信息引入到A*算法辅助信息中，提出了基于势场A*算法的单机器人路径规划方法。使用三维时空图代替二维平面图，可以有效判断出多机器人碰撞问题，并根据碰撞类型制定了避撞策略。经验证，势场A*算法规划的路径长度和平滑度均优于传统A*算法、文献[11]蚁群算法；在多机器人协同路径规划中，在规划出各机器人最优路径基础上，可以有效解决机器人之间的碰撞问题。实验结果验证了时域协作-势场A*算法在多机器人协同路径规划中的有效性和优越性。
关键词：多机器人;;协同规划;;时域协作;;势场A*算法;;三维时空图
基金资助：省社科联调研项目（skl-2013-527）
