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作者：李体仁;周小琦;杨文林;黄超;
单位：陕西科技大学机电工程学院;广州中国科学研究院先进技术研究所;
摘要：针对现有菌落挑取机器人挑取速度低、集成自动化程度低、挑针重复利用率低等问题，设计出一种多针同时操作的转盘式挑取机器人。首先，为保证主要受力部件（气缸安装版与转盘）的应力、应变在误差范围内，运用有限元分析软件ANSYS Workbench分别对其校核了Z轴定位精度和平面定位精度，由静力学分析结果确定其强度可靠且精度满足设计要求，准确挑取；其次，为保证菌落挑取过程平稳，利用仿真软件ADAMS对菌落分度挑选机构（弧面分度凸轮）进行动力学分析，研究分度挑选机构的动态特性及其运动规律，发现各运动参数的仿真结果与理论相吻合，保证新型机器人在挑取过程中可以避免冲击和振动的发生。该结果表明：挑取机构的强度、刚度及运动的平稳性均满足要求，有效验证了设计的合理性。
关键词：菌落挑取机器人;;挑取机构;;有限元分析;;动力学仿真
基金资助：国家自然科学基金（51805307）;; 国家重点研发计划重点专项（2019YFC1520204）
