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作者：蒋泽艳;郭林炀;廖军;周正平;
单位：长春金融高等专科学校信息技术学院;长春理工大学高功率半导体激光国家重点实验室;扬州工业职业技术学院智能制造学院;江苏曙光光电有限公司;
摘要：为了减少机器人工作路径长度和拐点数量，提出了基于异构串行蚁群算法的路径规划方法。介绍并改进了栅格模型的投影、膨化和编码过程；以减少工作路径长度和拐点数量为目标，建立了机器人导航路径的优化模型。分析了标准蚁群算法原理，依据起点和目标点位置的先验知识，引入了信息素非均匀初始化方法；在概率公式中添加了角度启发因子；并在蚁群中加入具有全局通视能力的蚂蚁，提出了异构蚂蚁串行策略。在（10×10）和（20×20）规模栅格中，将异构串行蚁群算法用于机器人路径规划，与标准蚁群算法和文献[12]超强启发算法相比，异构串行蚁群算法规划路径长度最短，且拐点数量远小于另外两种算法。仿真结果表明异构串行蚁群算法在机器人路径规划中具有优越性。
关键词：移动机器人;;路径规划;;栅格模型;;异构串行蚁群;;角度启发因子
基金资助：江苏省高等学校自然科学研究项目资助（20KJB470032）
