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作者：祝毅鸣;刘鑫;
单位：郑州西亚斯学院;中南大学商学院;
摘要：为了解决钻锚机器人控制定位误差大的问题，提出了应用鲸鱼智能优化的钻锚机器人精确控制定位方法。根据钻锚机器人的运动结构，对各个关节运动范围标定，建立钻锚机器人运动数学模型。分析钻锚机器人前移控制和后移控制误差产生原因，计算前移控制和后移控制的距离差值。基于分数阶微积分控制器控制定位误差，利用鲸鱼智能优化方法寻找最佳控制参数，搜索个体和最优解向量，通过空间维度映射迭代优化获得最优控制定位结果，实现精准控制定位。测试结果证明所提方法能够保证钻锚机器人控制误差迭代速度较快，误差较小，可以进一步提升钻锚和挖掘精度。
关键词：鲸鱼智能优化;;钻锚机器人;;机器人;;控制定位;;运动参数模型;;控制误差
基金资助：河南省2020年民办普通高等学校学科专业建设资助项目（教办政法[2020]162号,计算机科学与技术专业）
