来源：期刊VIP网 时间：
作者：刘锋;夏铁牛;李亚卫;
单位：新疆大学体育教学研究部;
摘要：投篮机器人路径图像噪声会影响机器人路径跟踪控制效果，导致投篮机器人偏离正常轨迹，为此提出双闭环PID应用下投篮机器人路径跟踪控制方法。分析投篮机器人架构，利用OpenMv视觉识别方法采集投篮机器人路径图像，结合小波阈值算法对采集到的图像实施去噪处理，从而获取清晰的投篮机器人路径图像。根据图像去噪处理结果，将曲线拟合法与特征点检测法相结合，实现投篮机器人路径识别。根据投篮机器人路径识别结果确定路径实际偏移量，结合推动器实现位置、移动速度建立的双闭环PID控制器，从而实现投篮机器人路径跟踪控制。实验结果表明，该方法的投篮机器人路径图像去噪熊效果好、跟踪控制效果好，充分验证了该方法的有效性。
关键词：双闭环PID;;投篮机器人;;跟踪控制;;OpenMv视觉识别;;小波阈值;;推动器
基金资助：国家社会科学基金“十三五”规划2020年度教育学一般课题（BLA200218）
