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作者：刘港;韦锦;张婷婷;熊继芬;
单位：广西机电职业技术学院交通工程学院;广西大学机械工程学院;
摘要：为了解决农业喷灌作业过程中通过人工收放水管存在效率低下、劳动强度大的问题，设计了一种由导向机构、收放管机构、排管机构及控制系统组成的自走式农业自动卷管机，提出了基于步进电机的精密排管系统以及基于增量式PID的恒张力收放管控制方法，开发了自动卷管机实物样机。样机试验结果表明：自动卷管机的排管效果良好，能够适应多种管径的水管且水管排列整齐紧密；卷管机的恒张力控制性能良好，在4.0km/h小时车速工况下，水管张力的最大相对误差为7.7%；在（0～4.0）km/h速度阶变工况下水管张力的最大相对误差为15.3%，收放管的速度能够自适应车速变化，水管的张力始终处于合理范围内。
关键词：喷灌;;卷管机;;自动排管;;恒定张力;;PID;;步进电机
基金资助：广西科技重大专项（桂科AA19254019）
