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作者：占宏;杨佳龙;杨辰光;
单位：华南理工大学自动化科学与工程学院;
摘要：工件装配在工业制造中占有重要地位，实现机器人复杂而灵巧的装配动作，对于提升工业制造智能化水平具有重要意义。针对装配作业任务，将视觉示教与机器人技能学习相结合，首先搭建基于Kinect2相机和AR标签的机器人示教系统获取示教数据；接着设计了机器人装配技能学习算法生成新的运动轨迹；最后在Gazebo仿真平台完成了对上述方法的验证。该方法具有效率高、可操作性强等优点，在工业制造领域有着广阔的应用前景，同时对于机器人示教学习相关实践教学和应用研究具有重要意义。
关键词：机器人;;装配任务;;视觉示教;;仿真
基金资助：国家自然科学基金项目（U20A20200）;; 广东省高等教育教学改革项目（粤教高函[2023]4号,20220399）;; 华南理工大学2021年校级教研教改项目（C9213106）
