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作者：杜柯;刘祎;
单位：广安职业技术学院;宿迁学院;
摘要：为了减少机械臂工作时间同时减小机械臂的运动冲击，提出了基于非支配排序扰动粒子群算法的机械臂轨迹多目标优化方法。以那智MZ04机械臂为研究对象，对机械臂空间轨迹规划问题进行描述，并建立了时间最少、冲击最小的多目标优化模型。在粒子群算法中融入了扰动策略和非支配排序策略，扰动策略使粒子不再向固定的种群最优学习，而是向种群最优邻域学习，有效维持了粒子多样性并提高了算法优化能力；将非支配排序扰动粒子群算法应用于机械臂轨迹规划，其Pareto前沿解优于非支配排序粒子群算法。将非支配扰动粒子群算法和非支配粒子群算法的时间、冲击等权重解进行比较可以看出，非支配扰动粒子群算法规划路径的时间和冲击均优于非支配粒子群算法，且轨迹连续、平滑，运动轨迹参数在约束范围内，证明了非支配扰动粒子群算法在机械臂轨迹规划中的有效性。
关键词：机械臂轨迹;;非支配扰动粒子群算法;;最优粒子邻域;;多目标优化
基金资助：2019年度市级指导性科技计划项目（Z2019108）
