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作者：宋小芹;王照良;
单位：郑州西亚斯学院;河南理工大学;
摘要：针对钻锚机器人在狭窄掘进任务空间中掘进容易与非煤壁、其他意外障碍物物体产生碰撞，出现安全隐患的问题，提出任务空间内钻锚机器人掘进避障距离控制方法。通过激光雷达视觉获取障碍物信息，将框架轮廓底边中心作为障碍物测距点，确定障碍物位置信息，基于D-H参数坐标系，进一步确定钻锚机器人在当前状态下的掘进位姿。根据确定结果，构建钻锚机器人掘进避障控制模型，利用该模型实时检测钻锚机器人与障碍物之间的距离关系，并设定门限值，判断距离信息是否超过门限值，若超过则需要调整钻锚机器人位姿，若没超过则继续向前掘进，从而实现钻锚机器人掘进避障控制。实验结果表明：所提方法的避障距离控制和避障控制效果好，避障成功率高于90%，控制时间低于90ms，验证了该方法的有效性。
关键词：钻锚机器人;;掘进避障控制;;避障控制模型
基金资助：2024年度河南省高等学校重点科研项目（24B520044）;; 郑州西亚斯学院2023年度科研资助项目（2023-B007）;; 河南省2020年民办普通高等学校学科专业建设资助项目（教办政法[2020]162号计算机科学与技术专业）
