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作者：郅光华;
单位：桂林电子科技大学(北海分校)基础教学部;
摘要：为了准确控制网球训练机器人的击球轨迹和移动路线，帮助运动员培养对不同球的应对能力和适应性，提出网球训练机器人发球动作轨迹线形控制方法。采用计算机三维视觉采集方法对网球训练机器人发球动作轨迹图像展开采集，利用对比度自适应直方图均衡化（Contrast Limited Adaptive Hisogram Equalization,CLAHE）算法对采集到的网球训练机器人发球动作轨迹的图像展开增强处理，以提高图像质量和轨迹的准确性。采用模板树结构管理储存多个网球训练机器人发球动作轨迹，通过使用卷积神经网络（Convolutional Neural Networks,CNN）获得关于轨迹线形的估计值。为了提高精度和稳定性，采用所有CNN估计值的加权平均值来优化更新输出，以获得最终的控制结果。实验结果表明：所提方法具有良好的图像增强效果，且动作轨迹控制精度和效率高，适用于网球训练机器人发球动作轨迹线形控制。
关键词：网球训练机器人;;发球动作轨迹;;轨迹线形控制;;CLAHE算法;;模板树;;计算机三维视觉
基金资助：2021年度广西职业教育教学改革研究项目（GXGZJG2021B160）
