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作者：石冬剑;李姗姗;曹将栋;张华;
单位：江苏航运职业技术学院智能制造与信息学院;南通大学机械工程学院;
摘要：无人机平台加装作业设备的作动及飞行环境的干扰均会造成无人机重心的偏移，影响作业精度。提出一种复合扰动模型的自动配平装置稳定无人机姿态的方法，考虑气流扰动、无人机载荷变化等因素，进行了无人机俯仰角、滚转角、偏航角多目标的自动配平装置结构优化设计并对无人机稳定性展开试验验证。结果表明，与多旋翼无人机加装配平装置前相比，无人机俯仰角、滚转角、偏航角超调量分别减小11.6%、48.5%、34.5%，对应的姿态稳定时间分别缩短0.06s、0.07s、0.06s，无人机三轴方向的控制稳定度分别提高54.4%、69.5%、60.8%，解决了气流扰动及无人机载荷变化复合作用影响无人机飞行姿态波动的问题，确保了飞行的稳定性。这里提出方法可为复杂工况条件下展开作业的多旋翼无人机结构优化设计提供参考。
关键词：多旋翼无人机;;复合扰动模型;;自动配平装置;;稳定性
基金资助：2022年度南通市基础科学研究项目（JCZ2022126）
