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作者：董作峰;叶玉刚;郑宪秋;秦冬冬;
单位：山西工程技术学院创新创业学院;桂林电子科技大学计算机与信息安全学院;
摘要：非平坦地形上移动机器人的姿态和运动变得更加复杂和多样化，导致机器人位姿估计精准度和效率降低，为此提出非平坦地形下移动机器人位姿精准估计方法。根据移动机器人的运动特性和约束条件获取运动学函数，将该函数输入Mahony算法，得到粗略的姿态估计值。将姿态估计值和里程计观测数据作为EKF算法的初始参数，通过滤波和融合处理进行位姿估计，结合PL-ICP点云匹配方法进一步更新位姿估计结果。将更新后的位姿估计作为EKF算法的先验估计，并与其他传感器数据进行融合，得到初步位姿估计结果。将初步位姿估计结果作为果蝇优化算法的优化目标，获取更加精准的移动机器人位姿估计结果。实验结果表明：所提方法能够在确保移动机器人稳定运行的基础上，有效提高其位姿估计的精准度和效率，取得了较好的应用效果。
关键词：移动机器人;;运动学函数;;位姿估计;;EKF算法;;PL-ICP点云匹配方法;;果蝇优化算法
基金资助：国家自然科学基金青年基金项目—新疆缓斜巨厚煤层季节性地表水保护开采研究（52104140）;; 阳泉市重点研发计划项目—煤矿掘进盾构机刀盘的设计与创新（2020YF047）;阳泉市重点研发计划项目—基于ROS技术的四足机器人研发与应用（2020YF036）
