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作者：支奕琛;谷玉海;徐小力;龙伊娜;
单位：北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室;北京信息科技大学机电工程学院;
摘要：针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况，提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题，得出该方法中局部子目标点的选取方式有可能使得机器人的规划出的路径陷入极小值点。在此基础上，对选择局部子目标点的方法进行了优化。然后为了防止随时可能出现的障碍物，基于动态障碍物的运行机理建立对应的数学模型，对障碍物的运行轨迹进行预测，从而根据不同的运动轨迹来设计避障对策。最后根据设计的优化方案，对预期目标进行仿真测试。在将仿真测试数据与实验结果进行验证，发现该算法能够实现在复杂的运行环境下，机器人自动规避动态障碍物具有较高的适用性。
关键词：移动机器人;;动态避障;;滚动窗口法
基金资助：促进高校内涵发展—学科建设专项资助项目（5112011015）
