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作者：毕德学;郝孝其;唐伟杰;丁彦玉;
单位：天津科技大学机械工程学院;
摘要：为了满足对大尺寸，多型号齿轮的自动化倒角加工要求，设计一套基于机器人视觉的齿轮倒角检测定位和加工系统。本论文主要研究内容有：提出一种高精密协同测量的方法，实现对齿轮轮廓的精准测量，解决了齿轮轮廓在视觉系统中的定位问题；为应对不同型号的齿轮加工，提出一种手眼协动的标定方法，标定出视觉系统和机器人系统的位姿关系；推导出在实际齿轮倒角加工过程中偏心现象和端跳震荡现象的误差模型，在机器人坐标系中进行纠正，实现视觉引导机器人进行齿轮倒角自动化加工进程。根据实验的数据表明，该系统的倒角加工精度优于0.3mm，满足齿轮倒角行业的自动化生产要求，对传统的齿轮倒角行业有着重要意义。
关键词：机器人视觉;;协同测量;;手眼标定;;误差模型
基金资助：天津市教委科研计划项目（2018KJ118）
