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作者：吴晴;卢官明;
单位：河南工业职业技术学院电子信息工程学院;南京邮电大学通信与信息工程学院;
摘要：为了同时保证轮腿机器人的轨迹跟踪精度和重载稳定运行，这里提出了一种基于模糊逼近的轮腿机器人模型预测跟踪控制方法。首先对一种四轮腿机器人的并联结构进行系统建模，从模型上提升机器人的负载能力。然后提出了一种基于神经模糊逼近的模型预测跟踪方法，用于评估不确定性动力学和外部干扰，提高轨迹跟踪精度，包括机械结构自适应、重载条件和外部负载干扰。最后通过轮腿机器人平台实验证明了提出方法能够在重载条件下实现高精度的跟踪控制，并且具有较好的鲁棒性。
关键词：轮腿机器人;;跟踪控制;;模糊逼近;;预测控制
基金资助：河南省高等学校重点科研项目（14B510025）
