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作者：朱花;葛海文;
单位：江西理工大学机电工程学院;
摘要：针对目前轮履复合式爬梯轮椅存在轮胎易干涉履带、爬梯时轮椅与顶端平台发生碰撞等问题，设计了一种新型的爬梯轮椅。通过建立其数学模型，得出轮椅质心的坐标、计算出轮椅攀爬垂直障碍物的最高高度为170.4mm、跨越沟壑的最宽宽度达516.33mm；最后在RecurDyn的TrackLM环境下对轮椅在三种典型工况下进行仿真，仿真结果表明在考虑轮椅速度和履带与地面之间的作用力的情况下，轮椅晃动攀爬障碍物的最高高度220mm和晃动跨越沟壑最宽宽度580mm都大于计算值。通过该轮椅的相关研究，对这类爬梯轮椅的设计提供了相关理论依据。
关键词：轮履复合式爬梯轮椅;;摆臂履带;;质心;;RecurDyn
基金资助：2019年度江西省教育厅科学技术研究项目——仿生爬梯轮椅的自动控制研究（[2019]GJJ190426）
