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作者：吕志朋;徐林森;杨忠;刘进福;
单位：河海大学机电工程学院;中国科学院合肥物质科学研究院;
摘要：针对现有的磁吸附爬壁机器人无法满足在多种立面作业的问题，提出了一种带有柔性关节履带结构，能自主适应多种立面的爬壁机器人。机器人每个柔性关节履带都具有前后俯仰自由度及左右翻转自由度，在平直立面或凹凸立面发生运动形态的变化时，自主与立面贴合。首先，建立机器人运动形态变化模型，分析机器人在曲率半径为（0.5～3）m的凹凸立面上运动时横摆角度与纵摆角度的变化规律。通过Adams虚拟样机，对机器人在壁面上的越障性能进行仿真，计算结果和仿真分析表明：机器人可以平稳越过39mm的障碍，具有一定的越障能力。
关键词：爬壁机器人;;结构设计;;自适应;;运动形态;;越障分析
基金资助：中国科学院战略高技术创新基金项目（GQRC-19-15）;; 安徽省科技重大专项计划项目（17030901034）
