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作者：王伟;王勇;张晔;项贺;
单位：合肥工业大学机械工程学院;
摘要：新冠疫情肆虐全球，环境消毒是阻断病毒传播的首要技术手段，智能消毒机器人的研究具有重要现实意义。设计并搭建了集环境感知和导航于一体的消毒机器人移动平台，对主流的激光SLAM（同步定位与地图创建）算法进行了研究和实现；采用轮式里程计和IMU数据相融合的方法提高了移动平台定位的准确性；为实现移动平台对周围环境的感知和识别功能，提出了一种基于视觉的目标距离监测方法，提高了移动平台在实际工作中的智能化和可靠性。基于所建立的地图进行了移动平台的避障和导航实验，结果表明移动平台能有效、可靠地完成自主导航，满足消毒机器人的移动需求。
关键词：移动平台;;深度学习;;同步定位与地图创建;;环境感知;;自主导航
基金资助：安徽省科技重大专项资助项目（JZ2021AKKZ0042）;; 安徽高校协同创新资助项目（GXXT-2019-031）
