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作者：崔新霞;赵明;江红祥;刘送永;
单位：中国矿业大学机电工程学院;
摘要：为了提高堆垛机器人在定制式木工家具生产线的作业效率，设计了一种基于气压驱动的真空吸附式末端执行机构，提出一种针对该机构的两工况多目标轻量化设计方法。首先，校核了两工况下的静动态性能，建立了末端执行机构参数化模型。定义9个设计变量，采用最优拉丁超立方进行试验设计，并对近似模型的精度进行评价，确定径向基神经网络模型作为优化设计的代理模型。然后，以末端执行机构的质量、变形、应力为响应目标，并以执行机构的尺寸为约束进行多目标轻量化设计。最后对优化后的模型加工出样机，进行试验验证。结果表明：优化后末端执行机构在保证静动态特性满足设计要求的前提下，轻量化得到明显改善，质量降幅15.7%。
关键词：堆垛机器人;;试验设计;;末端执行机构;;轻量化设计;;代理模型;;真空吸附
基金资助：国家重点研发计划（2018YFB1308303）
