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作者：何琴;谢乔富;杨乾;万家波;
单位：云南电网有限责任公司曲靖供电局;
摘要：针对电网机械手的末端分离器剥离电缆绝缘层易损坏线芯的问题，提出了一种适用于分离器的基于递推最小二乘法的剥离力跟踪控制算法。将电网机械手的末端分离器与电缆的分离过程等效为二阶动态关系，在此基础上引入递推最小二乘法实现剥离控制算法的改进，实现了电缆绝缘层和电缆芯刚度的在线辨识，能够对剥离力进行精准跟踪。为了验证所提算法的有效性和可行性，在Simulink环境下仿真对比剥离力跟踪控制算法，并进行了电缆剥离实验。结果表明，与传统剥离控制方法相比，所提方法在环境突变的状况下仍具有稳定的剥离力跟踪性能，且能有效减少剥离过程中的线芯损坏现象。
关键词：绝缘层剥离;;电网机械手;;递推最小二乘法;;控制算法
基金资助：中国南方电网有限公司科技项目——0.4kV低压配电线路带电搭火作业智能机器人关键技术研究与应用（YNKJXM20190837）
