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作者：张乾雷;李擎;
单位：北京信息科技大学,自动化学院;高动态导航技术北京市重点实验室;
摘要：针对结构化道路下车辆高速、紧急、突发障碍物等工况下所带来的无人车路径规划中的失稳问题，提出了一种模糊控制与滑模变结构控制协调控制的策略。首先，采用了基于五次多项式的路径规划方法。采用一种基于MPC模型预测控制的车辆轨迹跟踪控制策略，通过控制前轮转角主动转向来控制车辆换道。提出了一种滑模控制器与模糊控制器协调控制的控制策略，通过相平面法确定稳定边界方程，然后将边界方程介入控制器，并通过差动制动将横摆力矩合理分配到各车轮。通过Matlab与Carsim联合仿真，设计了不同的仿真工况。结果表明，车辆在高速、紧急的行驶工况下，这里所设计的协调控制方法，能够有效的提高车辆的轨迹跟踪性能与车辆路径规划中的稳定性和安全性。
关键词：路径规划;;MPC;;相平面;;协调控制;;稳定性
基金资助：国家自然科学基金（61971048）;国家自然科学基金（61771059）
