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作者：苏忆;徐律;李捷辉;
单位：无锡商业职业技术学院;江苏大学;
摘要：针对传统质心侧偏角观测精度不高、实时性能差的问题，提出了一种基于CKF算法的质心侧偏角观测器。首先基于CKF算法结合Dugoff轮胎模型，实时观测路面附着系数，计算实时的轮胎力。再结合七自由度整车模型，基于CKF算法，实时、精确观测车辆的质心侧偏角。最后，利用Simulink/Carsim联合仿真验证平台和硬件在环平台进行仿真验证。试验结果表明，CKF算法相比与传统无迹卡尔曼滤波估计精度更高、实时性能更好，较好的改善了传统质心侧偏角观测器在非线性条件下的观测精度。
关键词：容积卡尔曼滤波;;路面附着系数;;质心侧偏角;;四轮驱动电动汽车
基金资助：江苏省第六期“333高层次人才培养工程”第三层次培养对象[（2022）3-16-816];; 江苏省高等学校基础科学（自然科学）研究面上项目（22KJD460008）;; 无锡商业职业技术学院校级课题（KJZX21603）
