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作者：王志勃;孙慧然;孙静波;
单位：江苏电子信息职业学院;长春工业大学;
摘要：为提升苹果自动化采摘、分拣效率，设计了一种基于机器视觉的苹果自动采摘分拣系统。为设计该系统，首先基于对采摘机器人机械手和末端执行器结构、机械手避障的分析，提出采摘机器人的苹果采摘流程；然后，搭建了基于实时数据处理的苹果自动分拣平台，该平台由两类传送带、可编程逻辑控制器、个人计算机和带有机器视觉、称重传感器和控制面板单元的封闭舱等组成。为验证所构建苹果自动分拣系统的有效性，对来自3个不同苹果品种的183个苹果进行了试验。试验结果表明，所构建的苹果自动采摘分拣系统对苹果按照颜色、尺寸分拣的准确率分别达到96.17%和92.77%，按重量分拣时对苹果重量的估算误差只有5.44克，同时还可对结痂、污点、腐烂等缺陷区域进行100%准确检测。所设计的苹果自动采摘分拣系统具备较高采摘分拣效率，从而对促进苹果产业的发展具有一定实用价值。
关键词：自动采摘;;自动分拣;;机器视觉;;苹果;;机器人
基金资助：江苏省高等学校自然科学研究项目资助（19KJB510002）
