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作者：朱方园;
单位：南京信息职业技术学院智能制造学院;
摘要：为了实现机器人对工作区域的全覆盖，提出了基于生物激励神经网络-元胞自动机系统的全覆盖路径规划方法。介绍了生物激励神经网络算法的基本原理，分析了该算法在机器人陷入死区时无法逃逸的问题。基于元胞自动机系统设计了机器人逃逸机制，包括逃逸点的确定和逃逸路径的规划方法。在仿真环境下，将元胞系统逃逸机制与基本RRT、文献[10]的BINN-RRT逃逸机制进行对比，结果表明元胞系统逃逸机制的规划时间比基本RRT小2个数量级，比BINNRRT小1个数量级，且逃逸路径短于另外两种方法，验证了元胞系统逃逸机制的有效性和优越性。基于BINN和元胞系统的全覆盖路径比BINN-RRT规划路径更加平滑，验证了全覆盖方法的优越性和有效性。
关键词：移动机器人;;全覆盖路径规划;;生物激励神经网络;;元胞自动机系统;;逃逸机制
基金资助：2016年度江苏省高校自然科学研究面上资助经费项目（16KJB470019）
