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作者：李荣;余宏涛;张驰;舒鑫东;
单位：中国科学院宁波材料工程与技术研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室;
摘要：柔顺并联机构具有无摩擦、无磨损、无间隙、整体加工和较少装配等优点，广泛应用于微/纳米定位领域。针对大行程平面柔顺并联机构，提出了基于柔度矩阵法的运动静力学建模方法。应用该方法，建立了3-PPR平面柔顺并联机构的运动静力学模型。为进一步验证模型的正确性，设计了基于三轴激光干涉仪和NI数据采集模块的多传感信号同步数据采集系统，并搭建了实验装置，实现了对机构驱动力、关节位移和末端位移的数据采集与分析。实验结果验证了实验方法的可行性和模型的正确性。
关键词：大行程;;柔顺并联机构;;运动静力学;;LabVIEW;;激光干涉仪
基金资助：国家自然科学基金联合基金项目（U1609206）;; 国家自然基金青年基金项目（51905523）
