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作者：戚得众;闫行行;阮晓松;
单位：湖北工业大学机械工程学院;湖北省农业机械工程研究设计院;
摘要：针对丘陵果园坡度较大，运输果箱过程中易发生倾覆的问题，根据运输车行驶过程中不同的倾斜状态，设计出一种基于BP神经网络的PID果箱调平控制方案，通过仿真分析表明：以倾斜角下降到2°以下时为理想状态。路面扰动分别为25°、20°、15°时，BP神经网络PID达到理想状态耗时分别为3.3s、2.8s、2.4s。与传统PID控制算法相比，该控制方案达到理想状态时其效率分别提升13.1%、22.2%、31.4%。峰值分别优化19.43%、14.68%、20.42%。通过试验结果表明：在20°坡面上，达到稳态时误差为1.1°，耗时5.5s；在25°坡面上，达到稳态时误差为1.8°，耗时6.4s。仿真与试验结果说明本文提出的基于BP神经网络的PID果箱调平控制方法具有良好的控制效果和稳定性。对实际生产过程具有指导意义。
关键词：丘陵果园;;履带式运输车;;BP神经网络;;PID;;果箱调平;;倾斜角
基金资助：十三五国家重点研发计划资助（2018YFD0700604）;; 湖北省重点研发计划项目（2020BBB063）
