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作者：潘忠英;王玉清;
单位：山西工程职业学院;
摘要：为了提升直角坐标机器人轨迹的分段精度，提出了一种直角坐标机器人轨迹自适应分段NURBS曲线插补算法。基于NURBSS曲线自适应速度调整原理，通过加减速区域分析和分段预处理，找出曲线上的曲率极大值，分辨这些点是否为速度敏感点，并通过前瞻处理，逆向插补每个速度敏感点，规划敏感区的进给速度，使各个轴的加减速限制与弓高误差可同时得到满足，并确定减速点位置，实时插补处理根据进给速度与当前插补点的位置，计算下一插补点的位置，实现实时插补。实验表明：该算法具有较高的分段精度与分段效率；可满足分段加减速的要求；速度波动率最低且始终在给定的速度范围内，能够良好地控制进给速度；前瞻处理后插补速度减速效果较好；插补计算耗时仅为0.6/ms。
关键词：直角坐标;;机器人轨迹;;自适应分段;;NURBS;;曲线插补算法;;进给速度
基金资助：山西省科技厅重点研发（一般工业）项目—零售业SaaS云计算管理系统关键技术研究（201703D121042-1）
