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作者：邹树梁;周龙;张德;
单位：核设施应急安全技术与装备湖南省重点实验室;南华大学机械工程学院;南华大学资源环境与安全工程学院;
摘要：为适应核事故现场强辐射、非结构化地形特征，设计了具有辐射防护能力和强越障能力的关节履带式核应急机器人，通过理论建模与动力学仿真对其在台阶、斜坡和壕沟三种工况进行了越障能力分析，对比分析了机器人越障能力的理论值和仿真试验值，验证了动力学模型的准确性；根据建立的机器人模型研究了质心对机器人越障稳定性的影响规律，提出了通过缩小质心半径波动范围提高越障稳定性的优化方案，并进行仿真验证得出了质心半径的最小值，为研究核环境非结构化地形条件下机器人越障稳定性提供了参考。
关键词：履带机器人;;强越障;;稳定性
基金资助：核应急作业机器人关键技术研究（2017JMH01）;; 面向核事故应急处置的关节式履带移动机器人越障性能及稳定控制方法研究—湖南省教育厅科学研究项目（19B502）
