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作者：张凯娟;许桂珍;李强;
单位：新乡职业技术学院交通学院;漯河技师学院机械工程系;河南理工大学机械工程学院;
摘要：对自动驾驶的横向位置参数与速度进行有效控制，需要通过设置智能控制技术来实现。为了提高汽车无人驾驶时横向摆动控制精度，设计了一种能够自主调节的前馈调节线性最优控制LQR控制器。利用非预瞄控制模式建立了对路径误差跟踪模型，建立了包含了路径跟踪偏差和车-路参数的自适应矩阵，并开展仿真测试分析。双移线测试表明，采用前馈LQR优化控制器进行处理时得到的距离偏差不超过0.3m，获得了0.1rad以内的航向偏差。LQR控制器中加入前馈控制程序后应对控制参数进行适当调节便可以达到目的。连续换道测试表明，在LQR控制器中加入前馈控制后达到更小偏差，路径跟踪精度获得了明显提升，表现出更优控制效果。该研究对提高无人驾驶汽车运行稳定性具有很好的理论支撑价值，易于推广应用。
关键词：自动驾驶汽车;;横向摆动;;线性最优控制;;前馈控制器;;连续换道
基金资助：河南省社会科学界联合会调研课题（SKL-2021-1553）
