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作者：张灿果;宋占锋;倪笑宇;耿明超;
单位：河北建筑工程学院机械工程学院;
摘要：设计了一种含中心驱动五自由度并联机构，分析了该机构的自由度和结构特点。利用矢量法建立了含中心驱动五自由度并联机构中各驱动分支和动平台运动之间的映射关系，利用中心驱动分支中的约束力/约束矩，推导了该并联机构的Jacobean矩阵和Hessian矩阵。建立了含中心驱动五自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件验证了并联机构运动学模型的正确性。分析了含中心驱动五自由度并联机构定姿态工作空间，为该类并联机构的应用奠定了理论基础。
关键词：并联机构;;运动学;;中心驱动;;工作空间
基金资助：河北省自然基金资助项目（E2018404044）;; 河北省教育厅青年基金（QN2021051）;; 河北省高等学校科学技术研究项目（ZD2019012）
