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作者：胡兴志;刘伟佳;
单位：华北科技学院机电工程学院;河北省矿山设备安全监测重点实验室;华北科技学院研究生部;
摘要：根据双油缸“缸体前置式”布置的地下矿用铰接车转向系统的结构特点，获取油缸行程和整车转向角度之间的关系，并对转向过程中前后轮的坐标位置进行分析，获得数学模型。基于Simulink搭建分析模型，获得不同运行速度时的转向轨迹。基于ADAMS建立某铰接车的多自由度分析模型，与转向轨迹模型结合，嵌入PXI驾驶员在环测试实时平台，对整车的转向轨迹进行分析；基于实车测试，选取双移线转向工况，根据结果对仿真结果进行验证。分析可知：车辆运行速度低于6m/s时，行驶稳定性良好，转向过程比较平缓；当速度高于6m/s时，应该先减速，当到达适合转向行驶的速度再实施转向动作；驾驶员在环实时测试模拟、数学模型与实车测试获得转向轨迹，具有较高的重合度，转向角的误差小于3%，进一步地说明转向轨迹分析的准确性，为实际设计提供参考。
关键词：铰接式车辆;;转向系统;;轨迹;;实时平台;;模型;;实车
基金资助：河北省省级科技计划项目（20555404K）;; 河北省创新能力提升计划项目（20555404K）
