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作者：张双双;刘齐更;
单位：安徽理工大学机械工程学院;
摘要：并联机构（PKM）通常用于工业加工中的切削或装配，其优良的刚度特性和动态特性对机器人末端精度有了很好的保障。以机构低频共振的振幅为中间量，在机构固有频率振动分析的基础上，采用一阶共振能量分析法，计算机构各连杆刚度分布的比例，建立了一类新的机构刚度（变形能）分布评价指标。该方法用在方案设计阶段，可得到机构的整体刚体分布情况，从而获得了理论层面上的动力学性能依据。最后，以两类典型的Stewart并联机构作为案例，证明了该方法的有效性。
关键词：刚度分布;;弹性变形能;;固有频率振动;;Stewart机构
基金资助：国家自然科学基金项目（51675004）
