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作者：张淳彭;邵伟平;郝永平;
单位：沈阳理工大学机械工程学院;辽宁省先进制造技术与装备重点实验室;沈阳理工大学装备工程学院;
摘要：针对仿生扑翼鸟下肢的弹跳起飞和缓冲降落功能，开展了对其下肢弹跳机构的研究。以鸟类下肢骨骼的尺寸比例为参考，对鸟类起飞的下肢运动特性进行分析；在弹跳下蹲阶段，为了避免翅膀与地面发生干涉，采用基于微平台起降方式的方法对下肢弹跳机构进行了设计；为了提高下肢的仿生性，设计了类平行四边形下肢腿部机构，结合空间D-H表达法，建立了下肢机构的运动学方程；利用拉格朗日方程，建立了下肢机构的动力学方程；利用Adams软件进行装配体弹跳仿真分析，对其下肢腿部机构进行求解。结果表明，装配体质心水平初速度达到了仿生鸟“苍鹰”起飞所需的临界速度条件，可以实现弹跳起飞。
关键词：仿生鸟;;下肢机构;;弹跳起飞;;自主起降;;类平行四边形机构
基金资助：辽宁省教育厅面上重点项目（LJKZ0236）
