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作者：谢光辉;孙红;孙凡惟;王光建;
单位：重庆大学机械传动国家重点实验室;重庆电子工程职业学院智慧健康学院;新西兰奥克兰大学;
摘要：针对康复机器人本体柔顺性差的问题，提出了一种新型的聚偏氟乙烯（Polyvinylidene Fluoride,PVDF）凝胶基人工肌肉，将其作为康复机器人柔性关节致动器，期望实现类人动作。介绍了PVDF凝胶制备和电致变形机制，并由此设计了具备收缩和伸张功能的单体肌肉，进而将多个单体肌肉上下串联，组合构成层级人工肌肉；基于康复机器人柔性关节3层级人工肌肉，辨识其驱动数学模型，并进行了仿真与实验。结果表明，该人工肌肉能够有效地实现位置控制，具备电致收缩和扩张能力，作为致动器应用于柔性关节是可行的。
关键词：PVDF凝胶;;人工肌肉;;电致形变;;柔性关节
基金资助：中国残联课题项目（2021CDPFAT-25）;; 重庆市科学技术局英才计划项目（cstc2021ycjh-bgzxm0319）;; 重庆市教委科学技术研究重点项目（KJZD-K202203104）
