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作者：董栋;周亮;胡俊峰;
单位：江西理工大学机电工程学院;
摘要：针对刚性连续体以及柔性连续体在面对复杂、狭小的空间内的作业需求，基于滚动基础的原理设计了一种仿脊椎的连续体机械臂，在保证连续体单元滚动接触的前提下，可实现连续体多向的运动并减少了连续体各节段模块之间在运动时的相互干涉。设计的连续体单元结构简单，使用弹性绳成为单元之间的连接元件，具有多轴顺应性；对连续体建立运动学模型并进行了实验验证。结果表明，该连续体具备在非结构化环境下良好的适应能力和运动能力。
关键词：狭小复杂工作空间;;连续体机械臂;;滚动接触;;降低干涉
