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作者：冯博琳;宋鹏;李睿远;韦祖拔;李强;孙汐畅;
单位：西北机电工程研究所;
摘要：针对目前刚性外骨骼存在穿戴舒适性差、外骨骼关节难以与人体关节匹配、对人体自由度限制较多等问题，设计了一种柔性下肢助力外骨骼，该外骨骼采用柔性弹力带储能装置，可实现行走时对人体下肢肌肉进行助力。使用OpenSim软件建立了柔性外骨骼人机交互的模拟，以实现其最佳助力方案为目标，建立了多关节助力、单关节助力人机耦合模型；研究了不同关节助力组合对人体助力的影响以及不同弹簧刚度外骨骼人机耦合模型对膝关节、髋关节和踝关节的影响。结果表明，单关节助力方案优于多关节助力方案，随着弹簧刚度的增加，当达到20 N/mm时，单踝关节助力方案助力效果最好。模拟仿真结果表明，穿戴踝关节外骨骼后与不穿戴的情况相比，在行走过程中，人体总体能量消耗、小腿主要运动肌肉受力均有所减小，减小了穿戴者的肌肉负担，达到了助力目的。
关键词：柔性下肢助力外骨骼;;人机耦合模型;;OpenSim软件;;仿真;;代谢
基金资助：陕西省科协企业创新争先青年人才托举计划项目基础创新团队项目
