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作者：刘佳俊;张欣波;谢银辉;李俊;林桂娟;弓清忠;
单位：厦门理工学院机械与汽车工程学院;中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心;龙岩市厦龙工程技术研究院;集美大学机械与能源工程学院;
摘要：针对上肢手臂运动障碍康复训练的需求，设计了一种7自由度外骨骼上肢康复机器人。采用扁平电动机及谐波减速器驱动；优化了肩部结构，与传统结构相比，减少了肩部连杆机构45.97%的运动空间占比，提升了肩部结构刚度；通过D-H参数法对机器人正、逆运动学求解并验证；使用蒙特卡洛法分析机器人的工作空间，证明了结构设计的合理性；使用Matlab软件对机器人末端进行了运动轨迹仿真。结果显示，在机器人运动过程中，各个关节的角位移、角速度及角加速度变化连续且平缓，验证了机器人设计的合理性和有效性，满足人体手臂康复训练要求。
关键词：上肢康复机器人;;结构优化;;运动学;;工作空间;;轨迹仿真
基金资助：厦门市产学研项目（2022CXY0403）;; 龙岩市厦龙工程技术研究院科技特派员工作站项目（2022MXN03）
