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作者：耿明超;李二伟;李亚楠;马宏;王占英;李欣;
单位：河北建筑工程学院机械工程学院;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;河北昂泰机器人科技有限公司;
摘要：针对载体仪器设备调姿隔振的双重需求，提出了一种多维调姿隔振平台新构型。在分支中，主动调姿和被动隔振单元以闭环子链的形式融合。被动隔振时，假定电动缸瞬时锁定，采用等效运动旋量描述闭环子链的运动特性，将包含闭环子链的分支等效为串联分支，并以此为基础，推导了机构的1阶、2阶影响系数，形式简洁紧凑，为后续的运动微分方程建立、振动特性分析奠定了基础。基于虚功原理，推导了考虑重力、外力及位姿变化趋势的完整柔度矩阵和方向刚度模型，并结合数值算例分析了方向刚度在不同坐标系中的表现形式，为机构的性能分析提供参考。
关键词：调姿隔振;;并联机构;;旋量;;运动学;;刚度
基金资助：河北省“三三三人才工程”资助项目（C20221029,C20231128）;; 河北省自然科学基金项目（E2021203103）;; 河北省高校基本科研业务经费项目（2023JCTD03）;; 河北省高等学校科学技术研究重点项目（ZD2021315）;; 张家口市重点研发计划项目（2221021B）
