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作者：邢济湲;徐继龙;刘福才;
单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;
摘要：针对髋关节功能障碍人群，提出了一种新型弱耦合并联髋关节康复机构，该机构与人体下肢组成封闭运动链，使其具有3个转动自由度，且其转动中心与人体髋关节中心重合，可满足髋关节康复运动需求。采用封闭矢量法建立了人-机逆运动学模型；采用数值法建立了人-机正运动学模型；基于模糊控制理论，设计了模糊自适应比例-微分（Proportional-Derivative,PD）控制器，利用跟踪误差及其导数构建控制律，采用模糊算法进行控制参数在线自适应调整。仿真和实验结果表明，设计的模糊自适应PD控制器响应速度快且跟踪效果良好。
关键词：并联机构;;弱耦合;;髋关节康复;;轨迹跟踪;;模糊自适应
基金资助：河北省自然科学基金项目（F2022203043）;; 省级重点实验室绩效补助经费项目（22567612H）
